نوشته شده توسط : admin
دانشگاه آزاد اسلامی
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
در این گزارش به بررسی روش های مختلف کنترل تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای اینرسی
پرداخته شده است . این گونه سیستم ها به طور کلی شامل کلیه اجسام پرنده از قبیل هواپیماها، ماهواره ها،
موشک ها و … می باشند که مشخصه اصلی آن ها دینامیک غیر خطی و متغیر با زمان می باشد. در حالت کلی تر
روش های کنترل این سیستم ها را می توان به کنترل روبات ها، وسایل نقلیه بدون سرنشین و برخی از
سیستم های کنترل فرایند نیز تعمیم داد . به دلیل خاصیت غیر خطی بودن شدید و دینامیک متغیر با زمان ، کنترل
این گونه سیستم ها اغلب با مشکلاتی مواجه است . در حالت جامع تری می توان بیان نمود که تمامی سیستم های
عملی دارای خاصیت های مذکور می باشند و تنها میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن است که از یک سیستم به
سیستم دیگر متفاوت است . بنا بر این لزوم توجه بیشتر به کنترل این گونه سیستم ها مشخص می گردد . در
سیستم های واقعی دو دسته کنترل کننده های تطبیقی و مقاوم برای مقابله با این گونه سیستم ها در نظر گرفته
می شود. در ارائه ای ن سمینار سعی بر این بوده است تا انواع روش های تطبیقی به کار برده شده برای
سیستم های دارای اینرسی مورد بررسی قرار گیرد . البته لازم به ذکر است به دلیل این که سیستم های تطبیقی
کلاً شامل دو بخش شناسائی و کنترل کننده می باشند، در اینجا نیز در دو بخش شناسائی و کنترل مورد بحث
جداگانه قرار گرفته اند.
مقدمه:
به منظور طراحی کنترل کننده برای یک سیستم واقعی بایستی همواره خواص غیر خطی و تغییرات در
دینامیک آن سیستم در نظر گرفته شود . در سیستم های عملی واقعی وجود خواص مذکور محرز
می باشد اما این میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن می باشد که از یک سیستم به سیستم دیگر متفاوت
است. همچنین در طراحی کنترل کننده واقعی بایستی شرایط مختلف سیستم از قبیل اغتششاشات،
نویز ها، دینامیک های مدل نشده و … در نظر گرفته شود که روی هم رفته م وجب افزایش پیچیدگی
کنترل کننده می گردد. کنترل این گونه سیستم ها از ابتدا مورد توجه مهندسان کنترل بوده و همچنان
نیز یکی از موضوعات تحقیقی روز می باشد. در حالت عمومی بدین منظور و به دلیل مقابله با تغییرات
در دینامیک از دو دسته کنترل کننده های مقاوم و تطبیقی استفاده می گردد. البته ترکیب های مختلف از
انواع کنتر ل کننده ها از جمله تطبیقی، مقاوم، هوشمند، بهینه و … برای این منظور مورد استفاده قرار
گرفته اند که توضیحات آن ها در فصول بعد خواهد آمد.
هدف از این تحقیق بررسی یک دسته از روش های کنترلی تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای
اینرسی است . سیستم های پروازی دارای اینرسی از قبیل هواپیماها، ماهواره ها، موشک ها و … دارای
خواص غیر خطی و تغییر پذیری شدید می باشند که بر مشکلات طراحی کنترل کننده برای این گونه
سیستم ها می افزاید. کنترل کننده این سیستم ها در اصطلاح اتوپایلوت 1 نامیده م یشود.
در فصل اول به ارائه کلیاتی در مورد این سیستم ها پرداخته شده است . معادلات حرکت جسم دارای
اینرسی مورد بررسی قرار گرفته و روابط موجود ارائه گردیده است . از آنجائیکه هر کنترل کننده تطبیقی
متشکل از یک شناساگر و یک کنترل کننده است در فصل دوم به بررسی سیستم های شناسائی این
سیستم ها و در حالت ک لی سیستم های خطی تغییر پذیر با زمان پرداخته شده است . فصل سوم به بررسی
کامل کنترل کننده های مختلف به کار برده شده در نوشتجات معتبر برای این گونه سیستم ها پرداخته و
در ضمن تکیه بیشتری بر روی سیستم های تطبیقی داشته است . لازم به ذکر است که در تمامی موارد
عملی بودن و قابل پیاده سازی بودن روش ارائه شده با توجه به تجربیات نگارنده مورد توجه بوده است .
و در انتها در مورد نتایج بدست آمده بحث شده و یک موضوع اصلی برای ادامه تحقیق به عنوان
پایان نامه نگارنده در نظر گرفته شده است . لازم به ذکر است که در طول انجام این تح قیق مهم ترین
نتیجه بدست آمده قابلیت اعمال این نوع کنترل کننده ها به دسته وسیعی از سیستم ها(سیستم هائی که
از دینامیک متغیربازمان برخوردار هستند ) بود که در برخی از موارد این موضوع در حالت ی جامع تر از
سیستم های دارای اینرسی و به عنوان سیستم های خطی تغییر پذیر بازمان مورد بررسی قرار گرفته
است.
برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
در طی چند دهۀ اخیر راهکارهای گوناگونی در زمینه بهبود و ارتقاء نت مورد استفاده قرار گرفته است
که در ادامه ، اهم آنها به اختصار مورد بررسی قرار خواهد گرفت:
تعمیرات اضطراری (رفع خرابی): در این نگرش که در دهۀ 1930 مطرح بود بر ایجاد سیستمهای با
تخصص بالد و آماده نگهداشتن آنها برای رفع نواقص ایجاد شده در تجهیزات استوار بود و تمام هم
گروه تعمیراتی بر این بود که از یک طرف تجهیزات و ماشین آلات از کار افتاده را تعمیر کرده و به
بهرهبرداری برسانند و از طرف دیگرابزار مورد نیاز برای انجام کار را به طور صحیح پیشبینی کند.
اگر خسارات وارده در اثر پایین بودن راندمان (کاهش تولید ) و همچنین بالا بودن هزینه های تعمیرات
را بصورت سالیانه محاسبه نمائیم ، براحتی میتوان اذعان نمود که به دلیل عدم مدیریت نگهداری صحیح ،
سالیانه میلیاردها تومان از بودجه صنعتی کشور بجای سرمایه گذاری در توسعه صنعت برای هزینه های
تعمیرات و خرید قطعات یدکی مصرف میگردد …آنچه که در بازار مصرف داخلی شاهدیم اینست که
تولیدات صنعتی کشور در اکثر موارد توان رقابت با کالاهای مشابه خارجی را ( از نظر قیمت و کیفیت )
نداشته و براحتی از چرخه تولید خارج می شوند، این درحالیست که بیشتر صنایع کشور بکمک یارانه
امکان فعالیت دارند. برای برخی تولیدات نیز دولت با محدود کردن واردات امکان ادامه فعالیت را به تولید
کنندگان داخلی داده است … چه باید کرد ؟ در طی سه چهار دهه گذشته برخی از دانشگاههای
معتبر جهان با دایر نمودن دوره های کارشناسی ارشد و دکتری زمینه را برای تربیت نیروی متخصص
که وظیفه نگهداری از صنعت به عهده آنها می باشد ، فراهم نموده اند که انجام این کار در کشور ما نیز
جهت جبران عقب ماندگیها و کاهش هزینه های بالای نت یک امر ضروری به نظر میرسد.
مقدمه:
تعمیرات اساسی در صنعت برق کشور به ویژه در نیروگاهها از اهمیت خاصی برخوردار است. از
سوی دیگر در صنعت برق بحث چگونگی از بین بردن ضایعات در تولید و یا بهرهگیری مجدد از آنها
نیز مطرح است. در چند دهۀ گذشته، فلسفۀ نگهداری و تعمیرات بتدریج تغییر کرد و روشهای
تعمیراتی دارای تغییر و تحولات زیادی شده است، به طوری که در صنعت برق و به ویژه در
نیروگاهها، دارا بودن یک سیستم مناسب نگهداری و تعمیرات همگام با توسعه و افزایش حجم
واحدها در حال فزونی است وجود یک سیستم نگهداری و تعمیرات از آن جهت الزامی است که
کنترل مستمر و اطلاع کامل از اوضاع و نحوه عملکرد واحدهای عملیاتی و تأسیساتی وابسته و
سرویسهای لازم را امکان پذیر میسازد.
در حال حاضر شرکتها و نیز واحدهای تعمیراتی در نیروگاهها، امر نگهداری و تعمیرات را بر عهده
داشته و نوعی تفکیک نیروی کار در صنعت برق مشاهده میشود.
فصل اول
کلیات
1-1) تعریف نگهداری و تعمیرات
نگهداری وتعمیرات عبارت است از: ، DIN تعریف نگهداری و تعمیرات براساس تعریف استاندارد
تمامی فعالیتهای انجام شده در جهت حفاظت یا اعاده وضع یک جزء و یا کل سیستم موجود، به
طوری که نگهداری و تعمیرات صحیح، افزایش ارزشها ی زیر را در برداشته باشد:
1- افزایش کارآیی و بهرهوری
2- افزایش ایمنی کار و محصول
3- افزایش طول عمر دستگاهها و تجهیزات و جلوگیری از فرسودگی آنها
4- کاهش ساعات توقف کار
5- کاهش هزینههای بهرهبرداری
6- کاهش مصرف قطعات یدکی
7- پیشبینی میزان و زمان مصرف قطعات
8- بازسازی مصرف مجدد قطعات
9- تأمین کیفیت مناسب کار یا محصول تولیدی
برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
همراه با رشد سریع تکنولوژیهای در حال تغییر صنعت برق منابع جدید توان که به تکنولوژیهای جدید میپردازند وارد بازار میگردند.لذا نیاز مبرمی وجود دارد تا فعالیتها و تجربههای بین المللی که درزمینه مسأله برنامه ریزی ورودی وخروجی 1مدرن واحدها وجود دارد مورد بررسی وتحقیق بیشتر قرار گیرد.دراین پایاننامه سعی شده است تا یک بررسی کلی در زمینه مسأله UC و روشهای حل متفاوت موجود و چگونگیفرمولبندی ریاضی،زمینه عمومی تحقیق وتوسعه وپیشرفت طی سالهای گذشته براساس مقاله ها و مراجع متعدد موجود صورت گیرد.
درمدارقرارگرفتن واحدهامسأله مهمی در عملکرد روزانه و طراحی سیستمهای قدرت می باشد.هدف UC مشخص کردن یک دسته بهینه ازواحدهای تولیدی،جهت سرویس دهی،درهردوره زمانی برنامه ریزی(یک روز یا یک هفته) به منظور برآوره سازی تقاضای سیستم ونیازهای ذخیره درحداقل هزینه تولید،با توجه به یک دسته از محدودیتهای بهره برداری بزرگ میباشد. دراین مقاله ابتدا به معرفی مسأله درمدار قرارگرفتن واحدهای نیروگاهی ولزوم وجودیک الگوریتم مناسب برایحل آن پرداخته می شود..سپس الگوریتم ژنتیک وچگونگی به وجود آمدن آن وهمچنین نحوه اعمال این الگوریتم به مسأله در مدارقرارگرفتن واحدها ،معرفی می شود.در ادامه واحدهای موجود در سیستم تست استاندارد IEEE-RTS که شامل 32 واحد است را به صورت گروه ها و در قالب شش شرکت مستقل در نظر گرفته و با کمک الگوریتم ژنتیک، مسأله UC در دو محیط معروف در سیستم های تجدید ساختار شده، یعنی بازار اشتراکی و هیبرید حل خواهد شد.
مقدمه
حل مسئله UC در واقع یک مسأله ترکیبی بهینه سازی با هر دو نوع متغیر گسسته(درمدار قرارگرفتن UC حل مسأله واحدها) و پیوسته (سطوح تولید) میباشدکه میزان تولید برای هر یک از واحدهای موجود درترکیب مور نظر با استفاده از پخش بار اقتصادی به دست می آید. پاسخ بهینه مسأله UC را می توان به وسیله یکایک شماری یا شمارش جامع همه ترکیبات ممکن ازواحدها به دست آورد،ولی زمان اجرای این روش توسط رایانه معمولا برای سیستمهای عملی بینهایت بزرگ خواهد بودلذا این روش، یعنی روش شمارش جامع
روشی ناکارآمد درحل این مسأله میباشد.
با توجه به تغییرات زیاد منحنی بار روزانه شرکت های برق ، بین ساعات اوج مصرف وساعات کم مصرف همواره مس أله بهینه س ازی به منظورصرفه جو یی مناسب در هزینه ها مطرح بوده ودراین راه رسیدن به یک روش بهینه سازی کارا ومناسب امری مهم و حیاتی است .همانطورکه می دانیم بار در ساعات مختلف شبانه روز تغییر می کند، لذ ا در ساعاتی که شبکه کم بار است ،روشهای متفاوتی برای مدار قرار گرفتن واحدهای مستع د تولید انرژی ا لکتریکی برای تامین بار وجود دارد ،که پیدا کردن ترکیبی از واحدهای تولید انرژی الکتریکی که اقتصادی ترین حالت بوده ودر ضمن م حدودیتهای مربوط به این واحدهاوسیستم قدرت را برآورده ساز د به عنوان هدف برای حل مسأله می باشد.البته با توجه به پیدایش تغییراتی که درساختا ر سیستم قدرت ودر دهههای اخیر به دلیل تجدید ساختا ر به وجود آمده است ، این هدف میتواند دستخوش تغییراتی شود.
دربیشتر سیستمهای قدرت به هم پیوسته،توان مورد نیاز بیشتر به وسیله واحدهای حرارتی تامین می شود چند استراتژ ی عملیاتی جهت تامین تقاضای مورد نیاز وجود دارد که بطور ساعت به ساعت در طول شبانه روز تغییر می کند.ترجیح داده می شود که از استراتژی بهره برداری بهینه یا زیر بهینه بر اساس معیارهای اقتصادی استفاده کنیم .به عبارت دیگر یک معیار مهم در بهره برداری از سیستم قدرت این است که تأمین تقاضای باردرحداقل هزینه سوخت با استفاده ازیک ترکیب بهینه از نیروگاههای متفاوت باشد.
بعلاوه به منظور تهیه توان الکتریکی با کیفیت بالا برای مشتریان به روشی اقتصادی و ایمن ،برنامه ریزی تولید (UC) واحدهای حرارتی باید به عنوان یکی از بهترین گزینه ها مورد توجه قرار گیرد. لذا اثبات میگردد که برنامه ریزی تولید بهینه سیستم های حرارتی با توجه به محدودیتهای بهره برداری منجر به یک صرفه جویی بزرگ درشرکتهای برق می گردد. بنابراین هدف کلی مسأله برنامه ریزی تولید واحدها حداقل کردن هزینه بهره برداری کل سیستم با رعایت همه قیود و محدودیتها و نیل به یک سطح قابلیت
اطمینان معین میباشد.
برای دانلود متن کامل پایان نامه اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
جهت یاب های رادیویی در قرن 20 و با استفاده از خاصیت دو جهته آنتن های حلقوی برای نمایش قوس زاویه ای سیگنال های دریافتی ساخته شدند. جهت یابی رادیویی یک تکنولوژی سری است که مرکب از علم و هنر است. اگرچه تکنولوژی DF قابلیت های بسیاری را در بردارد، اما همچنین محدودیت هایی را ایجاد می کند. در حالی که امروزه به دلیل وجود سیستم های ماهواره ای کاربرد سیستم های RDF جهت اهداف ناوبری محدود شده است، با این حال نیاز به تعیین موقعیت تشعشع کننده با متحرک بودن تجهیزات ارتباطی افزایش یافته است. دلیل دیگر اهمیت RDF، گسترش استفاده از تکنیک های frequency – spreading در ارتباطات بیسیم است. لذا DF یک مرحله ضروری اولیه در آشکارسازی رادیویی است به گونه ای که خواندن محتویات امواج ساطع شده بدون آن امکان پذیر نیست.
این سمینار ملاحظات مختلفی پیرامون طراحی، انتخاب، استفاده و گسترش یک آنتن جهت یاب امواج VHF/UHF دی پل ادکاک سایت ثابت، تعریف و بررسی دقت زاویه ای و حساسیت آنتن های سیستم های DF جهت یاب ادکاک محترک و انتخاب سیستم جهت یاب رادیویی مناسب را در برمی گیرد.
مقدمه
جهت یاب رادیویی یک تکنولوژی سری است که مرکب از علم و فرهنگ است. اگرچه تکنولوژی DF قابلیت های بسیاری را در بردارد، اما همچنین محدودیت هایی را ایجاد می کند. بنابراین بسیار اهمیت دارد که خریداران در هنگام خرید با اطلاع کافی بتوانند تصمیم گیری کنند.
تکنیک DF از زمان شناسایی امواج الکترو مغناطیسی وجود داشته است. در سال 18888 زمانی که هرتز بر روی رنج امواج دسی متریک کار می کرد به اطلاعات جالبی در مورد دایرکتیویتی آنتن ها دست یافت و در سال 1906 اولین کاربرد آن در یک روش DF خانگی آزمایش شد. واحدهای DF اولیه به صورت polarization direction finders بودند. آنها شامل یک دو قطبی مغناطیسی یا الکتریکی قابل چرخش بودند که محور آن در جهت امواج مغناطیسی یا الکتریکی قرار می گرفت.
در سال 1907 Bellini and Tosi اصول و قوانین کلی DF را کشف کردند که بعداً با نام «دو آنتن جهتی عمود برهم با زاویه سنجش قابل چرخش» شناخته شدند. با وجود این اختراع، جهت یاب های با قابلیت چرخش برای اولین برا به طور گستره در جنگ جهانی اول استفاده شدند.
جهت یاب های رادیویی در قرن 20 و با استفاده از خاصیت دو جهته آنتن های حلقوی برای نمایش قوس زاویه ای سیگنال های دریافتی، ساخته شدند. در سال 1919، F.Adcock از انگلستان یک نوع جدید از آنتن را به ثبت رساند که در آن از دو قطبی یا تک قطبی (به جای حلقه) با دو فاز متفاوت برای به دست آوردن خصوصیات دو جهته استفاده شد. از آنجا که این آنتن های جفت شده Adcock از استوانه های عمودی بهره می جست در آن جزء به طور افقی پلاریزه شده تقریبا کنار گذاشته می شد و در امواج هوایی، تنها جزء دلخواه و عمودی آن به کار گرفته می شد. اختراع این آنتن جهت یاب توسط Adcock، باعث جهش بزرگی در زمینه هنر و تکنولوژی جهت یاب های رادیویی شد که این حرکت روبه جلو باعث استفاده روزافزون از آن گشت. اگرچه آنتن های DF حلقوی هنوز در برخی موارد استفاده می شود اما استفاده از آنها تنها زمانی قابل توجیه است که نیاز به کوچک بودن آنتن آنچنان برجسته باشد که مشکلات ذاتی آنتن حلقوی باعث گذشتن از آنها شود.
هر دو سیستم Adcock و حلقوی به طور ویژه و روتین در سیستم های جهت یاب با تکنیک Watson-Watt استفاده می شوند. این تکنیک که توسط Sir R.A Watson-Watt در انگلستان و در سال 1920 به کار گرفته شد اساس اکثر محصولات DF می باشد. تکنیک DF واتسون وات در طول زمان باقی مانده است و یکی از مؤثرترین تکنیک ها برای کاربری های متحرک و ثابت DF از فرکانس های بسیار پایین تا محدوده UHF می باشد. در سال 1931، آنتن های Adcock برای اولین بار در انگلستان و آلمان به کار رفتند. اولین جهت یاب های با موج کوتاه با اصول دوپلر در سال 1941 ساخته شد. اولین جهت یاب ها برای استفاده در سیستم های راداری با فرکانس 3000 مگاهرتز در سال 1943 ساخته شد. از سال 1950 تمام فرودگاه های دنیا به سیستم های مسیریاب دوپلر VHF/HF مجهز شدند. سرانجام در سال 1970، تکنیک های دیجیتال به سیستم های مسیریاب فوق راه پیدا کردند.
در این سیمنار، ابتدا در فصل اول، به طراحی، انتخاب، استفاده و گسترش یک آنتن جهت یاب امواج VHF/UHF دی پل ادکاک سایت ثابت پرداخته می شود. در فصل دوم، موارد متعددی را که کاربران باید هنگام انتخاب و خرید سیستم جهت یاب رادیویی در نظر داشته باشند بیان می شود. سپس در فصل سوم، ملاحظات مختلف در ارتباط با تعریف و اندازه گیری حساسیت آنتن ها و سیستم های DF جهت یاب ادکاک متحرک بحث شده و سپس در فصل چهارم، دقت زاویه ای آنتن های جهت یاب ادکاک متحرک و سیستم های آن مورد بررسی قرار می گیرد. در فصل پنجم، انواع مدل های آنتن های DF مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت در فصل ششم، مروری کلی بر نتایج به دست آمده از این سمینار خواهم داشت.
برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
یکی از راه حل های سودمند برای کنترل ترافیک هوایی در آینده، افزایش سطح اتوماسیون می باشد. مدیریت ترافیک هوایی، ATM، در آینده، امکان پرواز آزاد بدون خلبان، که در آن هواپیما مسیر، سرعت و ارتفاع بهینه خود را انتخاب می کند، مهیا می سازد.
در این پروژه از روش هایبرید برای مدل سازی و کنترل پرواز هواپیما از نقطه نظر کنترل کننده ترافیک هوایی، ATC، استفاده می شود. در این مدل دینامیک پیوسته و گسسته سیستم با قوانین کنترلی گسسته در کنار یکدیگر قرار می گیرند تا با داشتن برنامه پرواز مشخص و آگاهی از اطلاعات مربوط به نوع هواپیما، آن را برای رسیدن به مقصد کنترل کنند. مدل حاصل قادر به کنترل پروازهای متعددی می شود که در هرکدام دینامیک هواپیما و مسیر پرواز متفاوت می باشد.
با استفاده از این مدل و کنترل کننده، پرواز هواپیمای A306 را در مسیرهای متفاوت و مدهای مختلف پرواز شبیه سازی کرده و از روش Fly-Over برای کلیدزنی بین ایستگاه ها استفاده نمودیم. هدف، ردیابی مسیر پرواز با دقت کمتر از یک کیلومتر است که نتایج شبیه سازی نشان می دهد این امر محقق می گردد. عملکرد کنترل کننده نیز مورد بررسی قرار گرفت و از نتایج شبیه سازی به این نتیجه می رسیم که این کنترل کننده قادر است در مقابل 10%+ خطای انداز هگیری جرم هواپیما مقاوم بوده و مسیر را با دقت مطلوب ردیابی کند. از آن جایی که حرکت هواپیما تحت تأثیر عامل باد می باشد، با فرض ثابت بودن سرعت باد، آنرا به صورت اغتشاش شبیه سازی کردیم. نتایج حاکی از آن است که اثر زاویه وزش باد با مسیر حرکت هواپیما نسبت به سرعت باد تأثیر بیشتری در کاهش دقت ردیابی دارد. به منظور بهبود عملکرد کنترل کننده تغییراتی در تنظیم ورودی کنترلی نیروی موتور داده شده است.
فصل اول
مقدمه
1-1- روش کنترل ترافیک هوایی سنتی
سالهاست که سیستم مدیریت ترافیک هوایی، با شیوه کنترلی که در حال حاضر در برج مراقبت پرواز اجرا می شود، با قابلیت اعتماد بالا کار می کند؛ اگرچه افزایش سفرهای هوایی به دلیل محدودیت های موجود، تنش و نگرانی مسئولان را بالا برده است. این امر موجب بالا بردن سطح پرواز به اندازه 200-50% تا ده سال آینده می شود. افزایش سطح پرواز نیز باعث کاهش امنیت پرواز، کاهش سطح کارایی هواپیما و افزایش قابل ملاحظه حجم کاری اپراتورها خواهد شد. برای مثال این امر موجب افزایش خطای عملکرد کنترل کننده های ترافیک هوایی به اندازه 33% در بازه زمانی 2000 – 1996 شده است.
میزان ترافیک هوایی در پانزده سال آینده، سالیانه 5 – 3% افزایش پیدا خواهد کرد. سازمان کنترل ملی فضا، NAC، قادر به کنترل این افزایش ترافیک به دلایل زیر نیست:
1. نداشتن فضای کافی
در حال حاضر فضای پرواز بسیار کم است و هواپیماها باید در مسیرهای پیش بینی شده پرواز کنند. در نتیجه به هواپیماها این اجازه داده نمی شود که به صورت مستقیم تا مقصد پروازکنند و یا از باد مناسب استفاده کنند، در نتیجه میزان مصرف سوخت و زمان پرواز افزایش پیدا می کند. این مشکل به خصوص در بزگراه های هوایی اطراف اقیانوس که بیشترین رشد ترافیک را دارند به چشم می آید. برای مثال در اطراف اقیانوس آرام ترافیک سالانه 15% رشد پیدا می کند.
2. افزایش حجم کاری کنترل کننده ترافیک هوایی
ایجاد فاصله ایمن بین هواپیماها و نیز مشخص کردن مسیر ناوبری هواپیما به منظور اجتناب از تأثیر نامطلوب شرایط آب و هوایی در کنترل هواپیما توسط مرکز کنترل انجام می شود.
در محیط های شلوغ مانند محیط های نزدیک به فرودگاه های شهری، که به آن TRACON می گویند، کنترل کننده های اصولا این حجم بالا را با نگه داشتن هواپیما در حالت توقف خارج از TRACON کنترل می کنند.
برای دانلود متن کامل پایان نامه اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
در این پروژه سرعت یک موتور القایی با استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور (DTC) کنترل شده، که تغذیه اینورتر آن مستقیما از سلول های فتوولتائیک تامین شده است. همچنین در ادامه به منظور بهبود پاسخ گشتاور و کاهش خطای سرعت از منطق فازی برای طراحی کنترلر سرعت مورد نیاز در کنترل مستقیم گشتاور، بهره گرفته ایم. روش کنترل مستقیم گشتاور دارای پاسخ گشتاور بسیار سریع بوده و در مقابل تغییرات بار ناگهانی بسیار مقاوم عمل می کند، به همین دلیل این روش انتخاب گردیده است. از طرفی با توجه به توسعه سلول های فتوولتائیک به عنوان یک منبع انرژی نو و پاک، استفاده از آن ها مدنظر قرار گرفته است. همچنین با توجه به توانایی منطق فازی در حل مسائل پیچیده و نادقیق، و به منظور بهبود عملکرد کنترل سرعت موتور القایی از منطق فازی نیز برای طراحی کنترلر سرعت استفاده شده است. نتایج برای بارها و سرعت های مختلف بررسی گردیده و بهبود قابل ملاحظه ای را در پاسخ گشتاور و کاهش خطای سرعت نشان می دهند. همچنین اثر شدت نور و دما در عملکرد سلول های فتوولتائیک تغذیه کننده اینورتر موتور القایی، نیز بررسی شده است.
مقدمه
موتور القایی به دلیل ساختار ساده و هزینه تعمیرات و نگهداری بسیار کم، یکی از پرکاربردترین محرکه های الکتریکی در صنعت می باشد. کنترل سرعت و گشتاور جزء مباحث لاینفک موتورهای القایی محسوب می شود. یکی از این روش های کنترل سرعت، کنترل مستقیم گشتاور بوده که دارای پاسخ گشتاور بسیار سریعی می باشد و همچنین در برابر تغییرات بار ناگهانی نیز مقاوم است. در کنترل مستقیم گشتاور از یک اینورتر استفاده می شود که به وسیله یک منبع DC تغذیه می شود. در گذشته تماماً این منابع DC از طریق باتری یا یکسو کردن ولتاژ AC حاصل می شد. در این پروژه از یک آرایه فتوولتائیک به عنوان منبع DC تغذیه کننده اینورتر استفاده شده است، و تاثیر شدت نور و دما بر عملکرد سیستم کنترلی بررسی گردیده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد با پیشرفت تکنولوژی سلول های فتوولتائیک و تولید توان های بالا می تواند برای راه اندازی و کنترل موتور القایی بدون نیاز به برق متناوب مفید باشد. باید توجه داشت در این پروژه آرایه فتوولتائیک به همراه یک کنترلر برای ردیابی حداکثر توان (MPPT) استفاده شده است. شایان ذکر است در عمل معمولاً یک باطری برای تامین جریان راه اندازی موتور به کار گرفته می شود.
همچنین در کنترل مستقیم گشتاور عموماً از یک کنترلر PI برای کنترل سرعت استفاده می شود. در کنترلر PI افزایش و کاهش سرعت فرمان باید به صورت شیب به سیستم اعمال شود تا پاسخ بهترین داشته باشیم. در این پروژه از یک کنترلر فازی برای بهبود کنترل سرعت استفاده شده است.
کنترلر فازی خطای سرعت را، در تغییرات ناگهانی سرعت مرجع بهبود بخشیده است. همچنین پاسخ گشتاور نیز سریعتر شده است. خطای سرعت و پاسخ گشتاور در سرعت ها و بارهای مختلف برای مقایسه دو کنترلر آورده شده اند.
در فصل اول روش کنترل مستقیم گشتاور توضیح داده شده است. فصل دوم سلول های فتوولتائیک را شرح می دهد. در فصل سوم منطق فازی بیان گردیده و فصل آخر نیز به ارائه نتایج شبیه سازی می پردازد.
برای دانلود متن کامل پایان نامه اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
کنترل پیش بین یکی از کنترل کننده های بسیار رایج در تئوری و عمل می باشد . گزارشهای متعددی از عملکرد موفقیت آمیز این روش در کاربردهای مختلف کنترلی ارائه شده است. این کنترل کننده در واقع مجموعه ای از روش هایی است که با استفاده از مدلی از فرآیند و با
داشتن اطلاعات مربوط به ورودی ها و خروجی های فرآیند، سیگنال مناسب کنترلی جهت بهینه سازی تابع هدف را محاسبه مینماید. در کنترل پیشبین دو بخش اصلی وجود دارد:
1- استفاده از مدلی برای پیشبینی رفتار آینده خروجی سیستم
2- بکاربردن روشی برای کمینه کردن تابع هدف برای بدست آوردن سیگنال ورودی مطلوب.
از مشخصه های بسیار مهم کنترل پیش بین پیادهسازی آن در حوزه زمان است و می توان قیدهایی را بصورت نامساوی ها بر سیستم اعمال نمود . از این خاصیت به خصوص در تعریف تابع هدف استفاده بسیاری می نماییم زیرا در بسیاری از مواقع هدف تنها دنبال کردن یک سیگنال خاص نیست که به عنوان مثال می توان از حفظ کیفیت با حداقل هزینه نام برد . در این رساله به بررسی مفاهیم و مبانی کنترل پیش بین خواهیم پرداخت و به اهمیت و انواع قیود نیز اشاره ای می نماییم و نیز انواعی از کنترل کننده های پیش بین خطی را مورد بررسی قرار می دهیم وجهت نشان دادن قابلیت های آن، به ذکردو مثال با شبیه سازی خواهیم پرداخت.
چنانچه می دانیم اکثر سیستم هایی که با آنها مواجه هستیم، سیستم های غیر خطی هستند و اگر چنانچه از روشهای کنترل پیش بین خطی برای آنها استفاده نماییم، خطای بسیار زیادی ایجاد میگردد بطوریکه ممکن است حتی سیستم حلقه بسته ناپایدار گردد . بدین دلیل ناگزیر از استفاده از روشهای کنترل پی شبین غیر خطی هستیم . از نظر مفاهیم اصلی کنترلی تفاوتی بین کنترل پیشبین با استفاده از مدلهای خطی و غیر خطی موجود نیست . با این حال اگر از مدلهای غیرخطی استفاده کنیم، نیاز به شناسایی سیستم های غیر خطی برای دستیابی به مدلهای غیر خطی دقیق برای پروسه داریم و نیز حل مسأله کنترل پیش بین مشکل خواهد بود و در بهینه سازی تابع
هدف برای محاسبه سیگنال کنترل هم به دلیل عدم وجود قانونهای موثر برای بررسی پایداری سیستم مشکل خواهیم داشت . با توجه به موارد فوق استفاده از روشهای هوشمند می تواند موثر باشد و ما در این رساله از ر وشهای هوشمند براساس شبکه های عصبی و فازی – عصبی برای مدلسازی برای پیش بینی رفتار آینده سیستم استفاده می نماییم . در این رساله به اصول طراحی کنترل کننده های پیش بین براساس شبکه های عصبی MLP و شبکه های فازی – عصبی خطی محلی LOLIMOT و نیز کنترل پیشبین غیر خطی براساس تئوری خطی سازی با پسخور می پردازیم و برای بررسی عملکرد کنترل کننده های طراحی شده، سه پروسه را مدنظر قرار می دهیم . پروسه اول یک مدل گسسته غیر خطی است که برای آن به طراحی کنترل کننده پیش بین به روش LOLIMOT و روش MLP می پردازیم و در پروسه دوم هم که مربو ط به یک مبدل حرارتی، براساس اطلاعات ورودی و خروجی است، کنترل کننده پیشبین براساس MLP و LOLIMOT نسبت به MLP خواهیم شد. در پروسه سوم یک روبات را در نظر می گیریم و طراحی کنترل کننده پیش بین برای آن را طبق روش خطی سازی با فیدبک و روش MLP انجام می دهیم و به این مساله پی خواهیم برد که کنترل کننده پیش بین بر اساس روش خطی سازی با پسخور بهتر از روش MLP عمل می نماید.
مقدمه
کنترل پیشبین در دهه های گذشته بسیار موفق بوده است . روش کنترل پیش بین مبتنی بر مدل سیستم است که در آن مدلی از سیستم بطور صریح برای طراحی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد . در کنترل پیش بین به علت احتیاج به پیش بینی سیگنال به یک مدل خوب احتیاج داریم اما انتخاب مدل پیچیده هم باعث دقیق شدن پیش بینی سیگنال آینده می شود و هم باعث پیچیده شدن کمینه کردن تابع هزینه می گردد ، بنابراین باید بین این دو یک مصالحه ای برقرار شود.
مشخصه بسیار جالب آن در پیاده سازی آن در حوزه زمان می باشد و نیز می توان قیدهایی را بصورت نامساویها به سیستم کنترلی اعمال نمود . در طراحی کنترل کننده پیش بین نمی توان سیگنالها را نامحدود در نظر گرفت چرا که بطور مثال عمل کننده ها تا یک حد مشخصی می توانند دامنه سیگنال کنترل و یا تغییرات آنرا تحمل نمایند بطور مثال شیرهای کنترلی حد کاملاً باز یا بسته خواهند داشت و نیز نرخ افزایش جریان در آنها دارای محدودیت است و به این ترتیب هدف کنترلی عبارت خواهد بود از نگاه داشتن خروجی فرآیند در نزدیکی نقطه مورد نظر در شرایطی که متغیرهای جانبی دیگر از محدوده های تعریف شده خارج نشوند . از جمله محدودیتهای موجود در سیستم های کنترل می توان علاوه بر موارد فوق از اشباع ورودی، محدودیت درسرعت و جهت چرخش موتورها و مشخصات عملکردی و ایمنی نام برد . در مورد اخیر بطور مثال ممکن است هدف، جابه جایی قطعه ای از یک نقطه به نقطه ای دیگر در حداقل زمان باشد به گونه ای که در بین راه به مانع خاصی برخورد ننماید و یا اینکه بخواهیم خروجی یک برج تقطیر را به حداکثر برسانیم بدون آنکه دما یا فشار گاز از حد مجازی بیشتر گردد به این ترتیب ممکن است قیدها برخروجی و یا حتی به متغیرهای وابسته دیگری اعمال شود . این نوع کنترل که در آن مقصود به صورت چند هدف متمایز است که باید بین آنها حد میانه ای انتخاب شود را نمی توان بص ورت یک سیستم خطی بیان نمود . در حالیکه کنترل پیش بین با یک قالب غیر خطی به ما این امکان را میدهد که با این سیستمها به راحتی برخورد نماییم . بسیاری از سیستم هایی که با آنها سروکار داریم سیستم هایی غیر خطی هستند با وجود این در خیلی اوقات سیستم غیر خطی حول نق طه ای پایدار در حال عملکرد است و بنابراین برای آن می توان یک مدل خطی در نظر گرفت امااین موضوع همیشگی
نیست یعنی همیشه نمی توان برای سیستم غیر خطی، مدلی خطی در نظر گرفت . مثلا بعضی از سیستمها عموماً در حالت گذرا عمل می نمایند و دارای نقطه کار پایدار نمی باشن د و بنابراین نمی توان مدل خطی برای آن در نظر گرفت . بنابراین استفاده از کنترل کننده های غیر خطی به منظور بهبود عملکرد سیستم اجتناب ناپذیر است که البته این کار با مشکلاتی رو به رو است که ازآ ن جمله می توان به ضعف روشهای شناسایی سیستم های غیر خطی، پیچیدگی و ح جم محاسبات در حل مساله کنترل پیش بین غیر خطی، عدم پایداری و مقاومت نتایج حاصله از سیستم های خطی جهت سیستم های غیر خطی و اینکه در بهینه سازی تابع هدف ممکن است پاسخ، پاسخ بهینه محلی باشد، اشاره نمود.
برای دانلود متن کامل پایان نامه اینجا کلیک کنید.
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
طراحی یک کنترلر مقاوم در برابر خطا و همچنین سیستم آشکارسازی و تشخیص خطا در این پژوهش مورد بررسی قرار گرفته است. یک کنترل مقاوم در برابر خطای فعال (اکتیو) بر مبنای کنترل مدل پیش بین و آشکارساز و تشخیص خطا ارائه شده است. ماژول آشکارساز و تشخیص خطا (FDI) با استفاده از روش های آماری و شبکه هوشمند طراحی گردیده است. در این پژوهش روش های آماری مانند PCA و ICA جهت کاهش ابعاد داده های سیستم توسط استخراج خصیصه های مهم، به کار گرفته شده اند. جهت آشکار سازی و تشخیص خطا، شبکه نرو-فازی برای هر رویداد خطایی توسط داده های کاهش یافته شده بدست آمده از فرآیند، آموزش می بیند. پس از آموزش ؛ ترکیب شبکه نرو -فازی و سیستم کاهش داده ICA و یا PCA به عنوان سیستم آشکارسازی و تشخیص خطا به کار گرفته می شود که اطلاعات خطا را به ناظر جهت تغییر فرمولاسیون کنترل مدل پیش بین (مانند تغییر مدل داخلی کنترلر) جهت تطبیق خطا و یا تغییر پارامترهای تابع هزینه کنترل مدل پیش بین می فرستد. با استفاده از این روش سرعت پاسخ دهی کنترل مدل پیش بین جهت تطبیق خطا افزایش می یابد با توجه به این نکته که کنترل مدل پیش بین می تواند به طور همزمان محدودیت ها بر روی متغیرها را مد نظر داشته باشد. جهت بررسی عملکرد و کارایی کنترل مقاوم در برابر خطای طراحی شده، این کنترلر بر روی برج تقطیر شبیه سازی شده آزمایش شده است و نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهادی را نمایش می دهد.
مقدمه:
سیستم های کنترل مدرن روز به روز به جهت احتیاج به عملکرد بهتر در صنایع مدرن، پیچیده تر می گردند. از طرف دیگر، خرابی اجزاء سازنده مانند خرابی محرک ها، سنسورها و کنترل ها اجتناب ناپذیر می باشد. خطاها می توانند دینامیک را تغییر دهند و باعث کاهش عملکرد سیستم و یا حتی ناپایداری آن گردند. بنابراین مقاوم بودن در برابر خطا در طراحی سیستم کنترل لازم به نظر می رسد. یک سیستم کنترل مقاوم در برابر خطا سیستم کنترلی می باشد که قابلیت تطبیق با خطای سیستم به صورت اتوماتیک را داشته باشد و کل سیستم را پایدار نگه دارد و در هنگام بروز خطا در اجزاء، عملکرد مطلوبی داشته باشد.
روش های طراحی مقاوم در برابر خطا می توانند به صورت گسترده ای به دو نوع تقسیم گردند: روش های غیرفعال (پسیو) مانند روش های تطبیق خطای مقاوم و غیره، و روش های فعال (اکتیو) مانند جایابی مقادیر ویژه، مدل های چندگانه، روش های تطبیقی، شبه معکوس و غیره. در روش پسیو، کنترل ثابتی در طول حالت نرمال و دارای خطا به کار گرفته می شود، و روش های ارزیابی عملکرد مختلفی مانند تابع هزینه می توانند جهت توصیف عملکرد سیستم های حلقه بسته با بهره کنترلی ثابت مورد استفاده قرار گیرند. از طرف دیگر، سیستم مقاوم در برابر خطا بر پایه روش های اکتیو می توانند برای خطاها عوض گردند که این عمل یا با انتخاب یک قانون کنترلی از پیش محاسبه شده انجام می پذیرد و یا توسط ترکیب یک استراتژی کنترل جدید بهنگام صورت می گیرد. در این پژوهش از طراحی کنترل مقاوم در برابر خطای اکتیو استفاده شده است.
تقریبا تمام سیستم های کنترل دارای محدودیت هایی می باشند، برای مثال، ورودی ها همیشه مقادیر کمینه و بیشینه ای دارند. همچنین، وقتی محرکی درست عمل نمی کند، به منظور دستیابی به اهداف کنترلی مانند ردیابی، فشار بیشتری بر روی محرک های سالم دیگر اعمال می گردد، که می تواند منجر به اشباع محرک ها گردد. بنابراین مدنظر قرار دادن محدودیت ها مانند محدودیت های ورودی در طراحی کنترل مقاوم در برابر خطا لازم به نظر می رسد. در این پژوهش تکنیک کنترل مدل پیش بین MPC به عنوان استراتژی کنترل به منظور در نظر گرفتن محدودیت ها به کار گرفته شده است . کنترل مدل پیش بین یک نوع از کنترل است که عمل کنترلی فعلی از حل بهنگام یک مسئله کنترل بهینه حلقه باز افق محدود در هر فاصله نمونه برداری، با استفاده از حالت فعلی پلنت به عنوان مقادیر اولیه ، بدست می آید؛ عمل بهینه سازی یک ترتیب کنترل بهینه را نتیجه می دهد و اولین کنترل در ترتیب به پلنت اعمال می گردد. یکی از مهمترین مزیت های کنترل مدل پیش بین توانایی آن در لحاظ نمودن محدودیت ها بر روی کنترل ها و حالت ها می باشد. همچنین، کنترل مدل پیش بین مقداری توانایی مقاوم بودن در برابر خطا را دارا می باشد.
در این پژوهش، یک ساختار کنترل مقاوم در برابر خطا اکتیو بر پایه ترکیب کنترل مدل پیش بین با سیستم آشکار سازی و تشخیص خطا به منظور تطبیق خطا، طراحی گشته است. سیستم آشکار سازی و تشخیص خطا بر پایه ترکیب روش های آماری مانند PCA و ICA جهت کاهش ابعاد داده و شبکه نرو-فازی به منظور ترکیب داده ها و آشکارسازی و تشخیص و طبقه بندی خطاها، می باشد. اطلاعات خطا توسط ماژول آشکارسازی و تشخیص خطا به دست می آید و سپس به منظور تصحیح فرمولاسیون کنترل مدل پیش بین مانند مدل داخلی به منظور افزایش قابلیت مقاوم بودن در برابر خطا به کار می رود.
برای دانلود متن کامل پایان نامه اینجا کلیک کنید.
|
| |
| وب : | |
| پیام : | |
| 2+2=: | |
| (Refresh) | |
|
متن دلخواه شما
|
|
|
عضو شوید
عضویت سریع
آمار مطالب
آمار بازدید
